Suomen Paaritaksit ry:n perustamiskokous pidettiiin 18.10.2006 Tampereella, Lahdesjärven ABC Liikenneaseman kokoustiloissa. Paikalle oli tullut 13 paaritaksiautoilijaa eri puolilta suomea.

Perustamiskokous sujui mallikkaasti ja kokoukseen tulleet paaritaksiautoilijat olivatkin alusta asti hengessä mukana ja yhdistys perustettiin yksimielisesti.

Kokouksessa yhdistykselle valittiin nimi, puheenjohtaja ja hallitus sekä luotiin säännöt. Jo alusta asti oli itsestään selvää, että varsinaiseksi jäseneksi pääseminen edellyttää kuulumista Suomen Taksiliittoon, joka myös sääntöihin kirjattiin.

Yhdistyksen perustamisilmoitus sääntöineen lähetettiin PRH:lle hyväksyttäväksi. Suomen Paaritaksit ry on rekisteröity 31.1.2007.

Jo ennen yhdistyksen perustamista oli olemassa internet sivusto www.paaritaksit.com, jota sitten alettiin rakentaa yhdistyksen näköiseksi. Sivusto alkoi tehdä yhdistyksen toimintaa tunnetuksi hyvällä menestyksellä.

Jäsenien paaritakseihin alkoi myös ilmestyä imagon luomiseksi sekä näkyvyyden lisäämiseksi www.paaritaksit.com tarrat.

Koulutustapahtumat laitettiin alulle yhdessä Pirkanmaan Ammattikorkeakoulun (PIRAMK) kanssa keväällä 2007. Paikalle oli saapunut yhdistyksemme jäseniä ja heidän kuljettajiaan eri puolilta suomea runsaasti. Koulutukseen varatut  paikat olivat viimeistä sijaa myöten täynnä. Päivän teemoina oli mm. tekonivelleikkaus potilaan siirtokuljetukset, asiakkaan kohtaaminen ym. Koulutustapahtuma oli kaikilta osiltaan menestys. Koulutuspäiviä ollaan pidetty Tampereella ja Porissa.

Vuosikokouksessa keväällä 2011 oli esillä sääntömuutos joka koski toiminnan laajentamista esteetöntä taksitoimintaa harjoittaviin Taksiliittolaisiin yrittäjiin. Kokous päättikin hyväksyä sääntömuutoksen ja jäimme odottelemaan PRH:n päätöstä. Säännöt hyväksyttiin PRH:ssa 22.11.2011.

Uusittu internet sivusto otettiin käyttöön 6.5.2012

Suomen Taksiliitto ja Suomen Paaritaksit ry solmivat yhteistyösopimuksen 24.5.2012, joka syventää niiden järjestöllistä yhteistyötä.

Yhdistyksen nimenmuutos astui voimaan 31.5.2012. Yhdistyksen uusi nimi on Suomen Esteettömät ja Paaritaksit ry.

Vuoden 2014 alussa aletaan kuljettajakurssilaisille järjestää paari- ja esteettömän kuljetuksen koulutusta.

Yhdistys alkaa käyttää autoissaan estax.fi tarroja.

Annettu lausunto Liikenne- ja viestintäministeriölle "Lausuntopyyntö 27.6.2014 luonnoksesta hallituksen esitykseksi joukkoliikennelain ja eräiden siihen liittyvien lakien muuttamisesta".

Annettu lausunto Valtiovarainministeriölle "9.7.2014 luonnoksesta hallituksen esitykseksi autoverolain muuttamisesta".

Lausunnolla 27.8.2014 "Trafin suositus paariautojen erityisvaatimuksista".